Techniklexikon

Industrieroboter

Für den industriellen Einsatz konzipierte, automatisierte Handhabungsrichtungen, die in vier oder mehr Bewegungsachsen frei programmierbar und mit Greifern oder Werkzeugen ausgerüstet sind. I. bestehen im wesentlichen aus vier verschiedenen funktioneilen Teilsystemen: der Kinematik, die die Bewegungsmöglichkeit des gesamten Geräts bzw. der einzelnen Greifer oder Werkzeuge bestimmt und aus einer Kombination von Achsen, Führungen und Gelenken besteht; dem Antrieb, der ein System aus Stellmotoren, Getrieben, Hebeln und Bremsen darstellt; der mikroelektronischen Steuerung (Steuerung, speicherprogrammierbare), die das Programm des I. entgegennimmt und speichert, dessen Ablauf steuert und überwacht und ggf. die Kommunikation mit anderen Einrichtungen herstellt; dem Meß- und Sensorsystem, das die Stellung der einzelnen Achsen, Greifer und Werkzeuge ermittelt, die Bewegungsgeschwindigkeiten kontrolliert und die Meßwerte an die Steuerung weiterleitet. Die Eingabe der Informationen an den I., d. h. dessen Programmierung, kann auf verschiedene Weise erfolgen, so z. B. durch ein externes Handeinweisungsgerät oder durch „Einschreiben" der Bewegungsabläufe mittels Handführung der Werkzeuge (engl. teach in). Haupteinsatzgebiete für I. sind gegenwärtig die Werkzeughandhabung (wie Spritzoder Lackiervorgänge, Schweißen) und die Werkstückhandhabung (Montage, Pressen, Schmieden). Die Entwicklung zielt auf intelligente I., die das dreidimensionale Abtasten, Erkennen und Positionieren verschiedener Einzelteile beherrschen sowie zur Gewinnung von Umweltinformationen fähig sind. Voraussetzung dafür sind hochentwickelte Sensoren (insbesondere CCD-Bildsensoren, taktile und Näherungssensoren), die sich jedoch erst am Anfang ihrer Entwicklung befinden (Sensor, intelligenter).